苹果公布人形机器人 HALO 研究进展，单项任务测试平均成功率为91%

据澎湃新闻，当地时间 11 月 4 日，苹果研究团队在 arXiv 发布论文，公布人形机器人自主控制系统 HALO，相当于机器人 “大脑”，同时公开配套的数据生成、模型训练与部署代码，覆盖动作生成、任务编排、仿真及真机落地等环节。

测试显示，在 6 个未提前建图的陌生真实环境中，360 次单项任务平均成功率 91%；单环境下 3 组复合任务平均成功率 70%，其中 “俯身过障碍 — 走向目标 — 推箱子” 任务成功率仅 50%。

该方案仍有明显局限：仿真数据离不开人工参与，新增任务需要人工写提示词、设计动作关键帧，部分动作依赖人类视频、动捕素材。当前机器人仅依靠视觉感知，缺少触觉反馈，物体被遮挡、脱离镜头视野时，接触类任务效果明显下滑，团队计划后续加入触觉感知优化性能。（澎湃新闻）